川崎机器人维修

代码	错误信息
PO100	非法的输入数据。
PO101	变量太多。
PO102	输入数据过大。
PO103	非法的PC编号。
PO104	非法的机器人编号。
PO105	非法程序
PO106	非法的优先级。
PO107	无效的坐标值。
PO108	语法错误。
PO109	无效语句。
PO110	请指明命令的全拼。
PO111	当前模式下不能使用该条命令/指令。
PO112	不能用D0指令执行。
PO113	不是程序指令。
PO114	非法表达式。
PO115	非法函数。
PO116	函数变量非法。
PO117	无效变量（或程序）名。
PO118	非法的变量型类。
PO119	数组下标错误。
PO120	括号不成对。
PO121	需要的是二进制算子。
PO122	非法常数。
PO123	非法的原定符。
PO124	无效标签。
PO125	缺字符。
PO126	非法的开关名称。
PO127	指定的开关名称需要全拼。
PO128	非法格式的分类符。
PO129	标签语句重复。
PO130	不能定义为数组。
PO131	数组的维数大于3。
PO132	数组变量已存在。
PO133	数组变量不存在。
PO134	需要使用数组变量。
PO135	需要局部变量。
PO136	意外的数组下标。
PO137	调用子程序时自变量不匹配。
PO138	调用子程序时自变量的类型不匹配。
PO139	非法的控制结构。
PO140	步：XX错误的END语句。
PO141	步：XX多余的END语句。
PO142	步：XX不能以END停止D0。
PO143	步：XX在CASE后没有VALUE语句。
PO144	步:XX前面缺少IF。
PO145	步：XX前面缺少CASE.
PO146	步：XX前面缺少D0。
PO147	步：XX未发现XX的END语句。
PO148	步：XX控制结构过多。
PO149	变量（或程序）名已存在。
PO150	不同类型的变量已存在。
PO151	复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。
PO152	未定义的变量（或程序）。
PO153	非法的时钟值。
PO154	缺少‘=’。
PO155	缺少‘）’。
PO156	缺少‘]’。
PO157	缺少“TO”。
PO158	缺少“BY”。
PO159	缺少’：‘。
PO160	请指定“ON”或“OFF”。
PO161	必须指定机器人号。
PO162	该指令中不能修改位置数据。
PO163	程序名、变量名、文件名等未指定。
PO164	非法的机器人网络ID。
PO165	步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。
PO166	步：XX前面缺少SCASE。

P1000	电机电源OFF，不能执行程序。
P1001	示教模式中不能执行程序。
P1002	示教模锁ON，不能执行程序。
P1003	外部保持信号输入中，不能执行程序。
P1004	程序正在复位中，不能执行程序。
P1005	因为外部启动可用，程序不能执行。
P1006	因为外部启动禁用，程序不能执行。
P1007	在RPS-END步，启动信号未输入。
P1008	保持开关有效，程序不能执行。
P1009	程序已在运行中。
P1010	机器人控制程序已在运行中。
P1011	程序不能继续，请用EXECUTE。
P1012	机器人正在运动中。
P1013	出错中，不能执行，请先复位错误。
P1014	程序已在使用中，不能执行。
P1015	不能删除，正被其他命令使用中。
P1016	不能删除，正在被程序使用。
P1017	不能删除，编辑器中的程序。
P1018	用KILL或PCKILL取消程序。
P1019	PC程序运行中。
P1020	示教器操作中，不能运行。
P1021	不能用D0命令执行。
P1022	不能用MC指令执行。
P1023	不能在机器人程序中执行。
P1024	语句不能被执行。
P1025	函数未设置，不能被执行。
P1026	不能KILL运动中的程序。
P1027	示教锁ON，不能编辑程序。
P1028	不能粘贴。
P1029	程序名未指定。
P1030	程序被另一进程互锁。
P1031	无空闲内存。
P1032	无程序步。
P1033	程序名已存在。
P1034	该程序不可编辑。
P1035	记录被禁止，设定[Record Accept]并重新运行。
P1036	程序修改被禁止，设定[Accept] 并重新运行。
P1037	程序名不能是“calib-load-".
P1038	程序不存在。
P1039	示教器未连接。
P1040	在接口板中不能执行该指令。
P1041	自动监控指令失败。
P1042	NUM程序运行中。
P1043	不能在再现模式下执行。
P1044	因为电机电源ON,所以不能执行。
P1045	设置示教模式及示教锁ON。
P1046	接通触发器开关。
P1047	未连接机器人，不能选择程序/步。
P1048	刹车检查中，不能操作。
P1049	程序被锁住。
P1050	保护程序已存在。
P1051	程序运行中不能解锁保护。
P1052	因存储已满，不能复制程序。
P1053	因存储器已满，程序复制已被挂起。
P1054	请关断触发开关。
P1055	请示教在夹紧ON的步骤上轴锁定指示。
P1056	请示教在夹紧ON的步骤上解除轴锁定的指示。

P2000	关断电机电源。
P2001	把保持/运转关打到保持处
P2002	无外部轴。
P2003	定位器型号非法。
P2004	不能修改，用户数据已存在。
P2005	图形区域错误。
P2006	选项被关闭。
P2007	正被其他设备执行中，所以不能被执行。
P2008	设备未准备好。
P2009	文件名非法。
P2010	磁盘未准备好。
P2011	无效的磁盘格式。
P2012	磁盘写保护。
P2013	磁盘已满。
P2014	文件过多。
P2015	不能在只读文件上写入。
P2016	不能打开文件。
P2017	不能关闭文件。
P2018	存储数据日志中。
P2019	ADC函数已在使用中。
P2020	非法的设备编号。
P2021	在该终端上不能执行。
P2022	不能使用DOUBLE OX。
P2023	协调模式中。
P2024	无效的X坐标值。
P2025	无效的Y坐标值。
P2026	无效的Z坐标值。
P2027	不能使用已在接口板中使用的信号。
P2028	手臂ID板忙。
P2029	轴设置数据不正确。
P2030	未知的辅助功能号。
P2031	被删除的步是Jump、Call指令的目标步。
P2032	WHERE参数输入值错误。
P2033	日志记录运行中。
P2034	未定义的内存。
P2035	无数据。
P2036	内存校验错误。
P2037	实时路径调节已在运行中。
P2038	矩阵计算错误。
P2039	不能从FN指令开始循环。
P2040	卡未准备好。
P2041	加载的卡错误。
P2042	卡写保护。
P2043	卡电池电量不足。
P2044	卡未格式化。
P2045	该卡不能格式化。
P2046	卡初始化错误。
P2047	文件已打开。
P2048	卡中文件不存在。
P2049	试图打开的文件过多。
P2050	卡访问中意外错误。
P2051	文件I/O数据序列号非法。
P2052	[LSEQ]程序包括不可用的指令。
P2053	[LSEQ]步数太多。
P2054	[LSEQ]信号变量类型错误。
P2055	[LSEQ]程序已在运行中。
P2056	[LSEQ]信号编号超出指定范围。
P2057	[SerialFlash]不能打开文件。
P2058	[SerialFlash]数据读取错误。
P2059	[SerialFlash]数据写入错误。
P2060	[SerialFlash]文件或路径不存在。
P2061	软盘中文件不存在。
P2062	[FDD/PC-CARD]经校验，写入数据失败。
P2063	[FDD/PC-CARD]校验功能错误响应。
P2064	[FDD]无可用空间。
P2065	[Multi Disks]装载了错误磁盘。
P2066	引导闪存处于禁止写入状态。
P2067	[Serial Flash]文件目录错误。
P2068	不能执行正在编辑的程序。
P2069	[FDD/PC-CARD]设备正在使用中。
P2070	不能登录更多的数据。
P2071	C/S开关设置为禁止。
P2072	[LSEQ]最大的执行循环数。
P2073	[LSEQ]其他程序等待执行。
P2074	软盘已损坏。
P2075	轴XX的通道号不正确。
P2076	SAVE/LOAD进行中。
P2077	[Serial Flash]访问错误。
P2078	[Serial Flash]上载或下载失败。
P2079	卡已满。
P2080	不能执行，因为通道已被分配给轴号。
P2081
P2082
P2083	用户履历未创建。
P2084	用户履历登录数已改变。
P2085	用户履历不能登录，无空余存储空间。
P2086	用户履历未登录。
P2087	登录的用户履历数据与指定数据种类不同。
P2088	不能装入不正确的补偿参数。
P2089
P2090	没有伺服规格的伺服数据。
P2091	[Serial Flash]文件或目录已存在。
P2092	[Serial Flash]此目录不是空的。
P2093	[Serial Flash]这里没有写入的空间了。
P2094	[Serial Flash]不能访问只读文件。
P2095	可选CPU没有响应。
P2096	码垛动作中断后循环启动不能执行。
P2097	码垛动作过程中不能变更步骤。
P2098	此轴不能无限旋转。
P2099	不能将码垛状态变更为”开“。
P2100	宏的执行错误。
P2101	include文件嵌套过深。
P2102	文件或文件夹不存在。
P2103	USB闪存未插入。
P2104	软件下载失败。
P2105	USB闪存的可使用空间不足。
P2106	小型闪存的可使用空间不足。
P2107	系统正在下载软件。
P2108	在USB闪存中没有软件。
P2109	由于同时操作信号在输入中，因此不能执行程序。
P2110	[USB/CF]文件写入错误。
P2111	请把旋转轴返回到原点位置。
P2112	文件名太长。
P2113	由KI命令不能开始循环操作。

P4500	FIELD-BUS)接口未被激活。
P4501	DEVNET）节点XX不在扫描列表中。
P4502	DEVNET）已在该模式。
P4503	信号编号重复。
P4504	FIELD-BUS）超出最大信号数。（最大XX）
P4505	CC-LINK)版本不匹配。
P4506	EN/IP-M）已经处于指定模式。
P4507	FIELD-BUS0）不能执行老版本的ANYBUS卡固件。
P4508	FIELD-BUS0）不能与交互卡通信。
P4509	FIELD-BUS0）交互卡型号错误。
P4510	FIELD-BUS0）卡的初始化没有完成。

P5000	等待焊接完成。
P5001	等待缩回或伸出位置信号。
P5002	点焊程序正在运行。
P5003	外部轴型号和焊枪型号数据不匹配。

P6000	步XX的偏移位置超出范围。
P6001	源程序中的步XX超出运动范围。
P6002	指定的喷涂数据库不存在。
P6003	因为重现操作被挂起，程序不能执行。
P6004	吹扫处理中，不能执行。
P6005	因为机器人不连接，不能执行。
P6006	在喷涂区域的结束点不能指定圆弧插补。
P6007	喷涂区域内示教点过多。
P6008	喷涂区域内示教点之间的命令过多。
P6009	喷涂区域内示教点缺少。
P6010	pg编号以外的程序名被选择。
P6011	不能动作。请更改到各轴插补或添加示教点。
P6012	示教锁为OFF，因此，不能编辑程序。
P6013	喷涂装置控制软件未启动。

P6500	不能生成工作路径方向。
P6501	非法工具姿态。
P6502	无焊接数据库。
P6503	不能改变焊接条件。
P6504	步:XX缺少先导L.START。
P6505	轴型类未设置成伺服焊枪。
P6506	不能在圆弧动作中使用平移功能。

P7000	因为不在原点位置1处，不能复位程序。
P7001	在力测量模式下，仅可用NOP Interp。
P7002	因为夹具已ON,不能改变行程。
P7003	伺服参数文件未找到。

P7500	请开启马达电源。
P7501	请进入示教模式。
P7502	超出了中断处理的同时容许数。
P7503	不能在错误屏蔽中执行程序。
P7504	已收到ONC.ONCI 通道数据。
P7505	不能在保存过程中执行。
P7506	机器人在动作中，不能接受记录。
P7507	在再现操作中的数据更改量太大。

P8400	CLAMP MODE信号输入中，不能执行程序。

P8800	控制器编号重复。
P8801	IL机器人编号重复。
P8802	IL服务器正在处理中。
P8803	与IL服务器连接未被允许。
P8804	IL服务器IP地址未设定。
P8805	不是示教模式。
P8806	请将伺服关断。
P8807	ILL）通信超时。
P8808	ILL）PC服务器处理完毕等待超时错误。
P8809	ILL）PC服务器处理要求完毕等待超时错误。
P8810	ILL）Inter Lock Less 功能系统错误。
P8811	ILL）不能解除从动控制器的操作禁止锁定。
P8812	ILL）不能与PC服务期通信。
P8813	IL机器人编号未登录。

P9000	限制方向输入错误。
P9001	限制距离输入错误。
P9002	参考点数据重复。
P9003	参考点1、2、3都在一条直线上。
P9004	参考点4在容许范围外。
P9005	因为示教锁定为ON，不能运行。

W1000	在此姿态形状下，轴XX不能沿直线运动。
W1001	检查中关节轴的速度超出了最大值，请设低速度。
W1002	操作日志信息已被清除。
W1003	标定失败，请在改变姿态后重试。
W1004	轴XX超出运动范围，检查运动区域。
W1005	非法重心，已设置为缺省参数。
W1006	错误的负载力矩，已设置为缺省参数。
W1007	应用设置已改变，请关断控制电源，然后重开。
W1008	参数已改变，请关断控制电源，然后重开。
W1009	在最近的紧停时，轴XX的位置包络错误。
W1010	RAM电池电压低。
W1011	PLC报警。XX
W1012	伺服参数已改变，关断后再开启控制电源。
W1013	编码器电池电压低。伺服=XX
W1014	轴数已改变。请重新初始化。
W1015	可能发生失误。
W1016	轴XX的马机转矩超出极限值。轴XX
W1017	编码器电池电压低。外部轴=XX
W1018	网络参数已改变，关断后再开启控制电源。
W1019	登录值超出了额定负载值。
W1020	发现错误磁盘扇区。
W1021	在当前位置不能得到最佳姿态。
W1022	未执行ZRPAADSET命令。
W1023	示教插头位置错误或P-N电压低。XX
W1024	动作开始位置与上次停止位置之间的偏差超出了显著设定。
W1025	(SSCNET)轴XX再生过大警告。代码=XX
W1026	（SSCNET）轴XX的电机过载警告。代码=XX
W1027	提升装置锁定中，不能运动。
W1028	负荷重心超出了允许值。可能会造成减速器故障。
W1029	负荷重心超出了允许值。JT5不能在0度外使用。
W1030	第XX轴的刹车力矩已下降。
W1031	不能沿直线运动，除非JTXX的值是0度。
W1032	不能直线运动-因法兰面方向向上。
W1033	不能变更姿势。
W1034	编码器电源电压降低。（轴XX)
W1035	编码器电池电压过低。确认调零位置。（轴XX）
W1036	步骤数据不相同。
W1037	此轴不能无限旋转。
W1038	第XX轴的编码器旋转数据异常。
W1039	编码器通信响应异常。（轴XX）
W1040	编码器通信异常（轴XX)
W1041	速度异常。（轴XX)
W1042	编码器的旋转速度超出限制值。（轴XX）
W1043	编码器温度过高。（轴XX）
W1044	无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）
W1045	第XX轴的电流反馈值异常（放大器失效或电源线束断路）。
W1046	编码去的绝对值跟踪异常。（轴XX）
W1047	编码器的相对值脉冲异常。（轴XX）
W1048	编码器通信异常报警。（轴XX）
W1049	RSC)TCP通讯失误。（代码：XX）
W1050	RSC）指令值输出通讯失误。（代码：XX)
W1051	RSC)USB通讯的初始化失误。（代码：XX）
W1052	RSC)RC参数生成失误。（代码：XX）
W1053	(FANXX)风扇旋转速度降低。(伺服板XX)
W1054	AVR的剩余寿命不长。
W1055	视觉周期超时。
W1056	[主CPU板]CPU温度超限。(XX 1/1000 C)
W1057	不能以现姿势做直线运动。
W1058	链接3干涉地面。
W1059	链接5干涉机器人的基础部分。
W1060	链接6干涉机器人的基础部分。
W1061	示教器连接变更了。确认当前的位姿并操作机器人。
W1062	示教器后灯的点灯时间超出极限。
W1063	MC继电器的ON/OFF操作的次数超过极限。（伺服板XX）（MCXX）
W1064	超过极限。（部件：XX）
W1065	由于第XX轴被外力驱动，因此不能打开伺服系统。

W2901	SLOGIC 错误信息#1
W2902	SLOGIC 错误信息#2
W2903	SLOGIC 错误信息#3
W2904	SLOGIC 错误信息#4
W2905	SLOGIC 错误信息#5
W2906	SLOGIC 错误信息#6
W2907	SLOGIC 错误信息#7
W2908	SLOGIC 错误信息#8
W2909	SLOGIC 错误信息#9
W2910	SLOGIC 错误信息#10
W2911	SLOGIC 错误信息#11
W2912	SLOGIC 错误信息#12
W2913	SLOGIC 错误信息#13
W2914	SLOGIC 错误信息#14
W2915	SLOGIC 错误信息#15
W2916	SLOGIC 错误信息#16
W2917	SLOGIC 错误信息#17
W2918	SLOGIC 错误信息#18
W2919	SLOGIC 错误信息#19
W2920	SLOGIC 错误信息#20
W2921	SLOGIC 错误信息#21
W2922	SLOGIC 错误信息#22
W2923	SLOGIC 错误信息#23
W2924	SLOGIC 错误信息#24
W2925	SLOGIC 错误信息#25
W2926	SLOGIC 错误信息#26
W2927	SLOGIC 错误信息#27
W2928	SLOGIC 错误信息#28
W2929	SLOGIC 错误信息#29
W2930	SLOGIC 错误信息#30
W2931	SLOGIC 错误信息#31
W2932	SLOGIC 错误信息#32
W2933	SLOGIC 错误信息#33
W2934	SLOGIC 错误信息#34
W2935	SLOGIC 错误信息#35
W2936	SLOGIC 错误信息#36
W2937	SLOGIC 错误信息#37
W2938	SLOGIC 错误信息#38
W2939	SLOGIC 错误信息#39
W2940	SLOGIC 错误信息#40
W2941	SLOGIC 错误信息#41
W2942	SLOGIC 错误信息#42
W2943	SLOGIC 错误信息#43
W2944	SLOGIC 错误信息#44
W2945	SLOGIC 错误信息#45
W2946	SLOGIC 错误信息#46
W2947	SLOGIC 错误信息#47
W2948	SLOGIC 错误信息#48
W2949	SLOGIC 错误信息#49
W2950	SLOGIC 错误信息#50
W2951	SLOGIC 错误信息#51
W2952	SLOGIC 错误信息#52
W2953	SLOGIC 错误信息#53
W2954	SLOGIC 错误信息#54
W2955	SLOGIC 错误信息#55
W2956	SLOGIC 错误信息#56
W2957	SLOGIC 错误信息#57
W2958	SLOGIC 错误信息#58
W2959	SLOGIC 错误信息#59
W2960	SLOGIC 错误信息#60
W2961	SLOGIC 错误信息#61
W2962	SLOGIC 错误信息#62
W2963	SLOGIC 错误信息#63
W2964	SLOGIC 错误信息#64
W2965	最大允许负荷值为XX。
W2966	负荷超出了最大允许力矩。
W2967	负荷超出了最大力矩。
W2968	请将组编号设置为XX。

W3800	编码器电池电压即将过低。
W3801	刹车已被释放，不能动作。
W3802	经过时间已超过设定值，请实施保养。
W3803	控制器电源的开机时间已超过设定值，请实施保养。
W3804	机器人的连接时间已超过设定值，请实施保养。
W3805	伺服开机时间已超过设定值，请实施保养。
W3806	第XX轴的动作距离合计已超过设定值，请实施保养。
W3807	MC的动作次数已超过设定值，请实施保养。
W3808	伺服开启的次数已超过设定值，请实施保养。
W3809	紧急停止的次数已超过设定值，请实施保养。
W3810	第XX轴的电流三次方数值已超过设定值，请实施保养。
W3811	第XX轴的电流二次方数平均值已超过设定值，请实施保养。
W3812	NO.XX I/O板的输入电源（1）异常。
W3813	NO.XX I/O板的输入电源（2）异常。
W3814	NO.XX I/O板的输出电源异常或保险线断路。

W4000	对故障信息写入，PLC没有响应。
W4001	故障信息写入失败。[EC=XX]
W4002	对故障信息写入，PLC的响应错误。

W4500	FIELD-BUS)从端口离线。
W4501	FIELD-BUS)主端口离线。
W4502	CC-LINK）主控板的数据连接异常。XX

W5000	在力测量模式下，释放等待状态。
W5001	PLC通信失误。
W5002	焊接控制器XX没有连接。
W5003	焊接控制器XX没有响应。
W5004	焊接控制器XX响应错误。
W5005	（点焊）RWC XX 未响应。
W5006	（点焊）RWC 响应错误。XX
W5007	(点焊）焊接失误。XX
W5008	（点焊）电缆断开失误。XX
W5009	（点焊）内部泄漏。XX
W5010	（点焊）主电流交换报警。XX
W5011	（点焊）RWC XX 未连接。
W5012	不能达到设定力值。
W5013	端部磨损超限。（移动侧）
W5014	端部磨损超限。（固定侧）
W5015	（点焊）焊接电流下降。
W5016	出现焊接异常。（代码XX）

W6000	请为减速齿轮和电机承加注润滑油。
W6001	更换机器人主电缆。
W6002	更换控制器内的冷却风扇。
W6003	更换控制器内的DC（直流）电源。
W6004	更换伺服电源单元。
W6005	更换机器人臂的电源放大器。
W6006	更换机器人手腕关节的电源放大器。
W6007	更换走行轴电源放大器。
W6008	内压联锁已被短接。
W6009	没有选择内压防爆机种。
W6010	因相互等待无效，不能执行枪间的相对距离检测(ID:XX）。
W6011	快门信号变量记录失败。
W6012	旋转台轴不在原点位置。
W6013	旋转手臂轴不在旋转台驱动位置。
W6014	动作锁定不能释放。释放刹车后移动机器人。
W6015	由于动作允许信号条件未成立，因此旋转台不能动作。

W7000	在压力测量模式下，除了伺服焊枪轴外其余不能运行。
W7001	检测到板间缝隙异常。
W7002	检测到板间缝隙异常。
W7003	焊极修磨中发现了异物。
W7004	修正值超出工件的异常范围。

W7500	偏离了前停止位置，不能继续检查运动。
W7501	电源电压低，不能执行程序。

W8400	不能达到设轴XX定力值。

W8800	指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定直线XX）
W8801	指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z上限）
W8802	指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z下限）
W8803	指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX直线XX）
W8804	指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX Z 上限）
W8805	指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX Z 下限）
W8806	指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定直线XX）
W8807	指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域Z上限）
W8808	指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域 Z 下限）
W8809	指令值侵入限制区域。（方形、部分XX）
W8810	指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定直线XX）
W8811	指令值超出了虚拟安全围栏。（ LinkXX、规定区域 Z 上限）
W8812	指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定区域 Z 下限）
W8813	指令值侵入限制区域。（LinkXX、部分XX直线XX）
W8814	指令值侵入限制区域。（LinkXX、部分XX Z 上限）
W8815	指令值侵入限制区域。(LinkXX、部分XX Z 下限）

W8851	检测到区域干涉。
W8852	检测到手臂干涉。（XX，XX）
W8853	ILL）检测到手臂干涉。（XX,XX)
W8854	ILL）通信超时。
W8855	ILL）顺序处理要求完成等待超时错误。
W8856	ILL）顺序处理完成等待超时错误。
W8857	ILL）顺序处理系统错误。
W8858	ILL）生成/设置处理完成等待超时错误。
W8859	ILL）Inter lock less 功能系统错误。
W8860	[手臂控制板]自IL服务器来的数据无效。

W9000	动作限制信号已输入，不能动作。

E0001	未知错误。
E0002	[伺服板XX] CPU BUS 错误。

E0100	存在异常的注释语句。
E0101	标签不存在。
E0102	变量未定义。
E0103	位置数据未定义。
E0104	字符串变量未定义。
E0105	程序或标签未定义。
E0106	数值超出范围。
E0107	无数组下标。
E0108	除数为0.
E0109	浮点数溢出。
E0110	字符串过长。
E0111	试图以负指数值进行运算。
E0112	表达式太过复杂。
E0113	没有可计算的表达式。
E0114	SQRT参数为负数。
E0115	数组下标值超出范围。
E0116	自变量数值不完整或缺少。
E0117	错误的关节轴号。
E0118	子程序调用过多。
E0119	子程序不存在。
E0120	没有跳转目标程序。
E0121	不能指定与跳转源程序同名的目标程序。

E0900	辅助一体型步指令校验和错误。
E0901	步数据损坏。
E0902	表达式数据损坏。
E0903	系统数据校验和错误。

E1000	ADC通道错误。
E1001	ADC输入范围错误。
E1002	PLC接口错误。
E1003	内置PLC未安装。
E1004	INTER-bus板未准备好。
E1005	自旋轴编码器差值错误。
E1006	触摸拼开关短路。
E1007	电源程序板未安装。
E1008	第二电源程序板未安装。
E1009	第XX I/O板未安装。
E1010	电源程序检测错误。
E1011	内置式程序板未安装。
E1012	R I/O 板或C-NET板未安装。
E1013	INTER-BUS板未安装。
E1014	通信用双端口内存未安装。
E1015	放大器接口板未安装。代码=XX
E1016	第XX CC-LINK 板未安装。
E1017	PLC错误。错误代码=十六进制码XX
E1018	INTER-BUS状态错误。
E1019	安全单元电源程序板未安装。
E1020	外部设备异常。
E1021	手臂ID板出错。代码=XX
E1022	电源程序板出错。代码=XX
E1023	机器人网络通信错误。
E1024	外部轴释放程序错误。代码=XX
E1025	外部轴连接程序错误。代码=XX
E1026	主CPU ID不匹配。
E1027	安全回路被切断。
E1028	轴XX电机过载。
E1029	编码器旋转数异常。轴XX
E1030	编码器数据异常。轴XX
E1031	编码器数据计算错误。轴XX
E1032	ABS（绝对）和INC（增量）编码器数据不一致。轴XX
E1033	编码器线路失误。轴XX
E1034	编码器初始化错误。轴XX
E1035	编码器响应错误。轴XX
E1036	编码器通信错误。轴XX
E1037	编码器数据转换错误。轴XX
E1038	编码器绝对值道错误。轴XX
E1039	编码器增量脉冲错误。轴XX
E1040	编码器的MR-传感器失误。轴XX
E1041	限位开关动作。轴XX
E1042	限位开关信号线断开。
E1043	示教插异常。
E1044	目标位置在指定范围外。
E1045	(点焊）焊枪和夹具不匹配。
E1046	起始点与终止点距离过短。
E1047	轴号不适用于传送带跟随模式。
E1048	调零偏差数据非法。
E1049	当前位置超出指定区域。
E1050	编码器和制动器的断电信号未专用。
E1051	错误的成对型OX输出。
E1052	工件检测信号未专用。
E1053	工件检测信号已输入。
E1054	不能执行运行指令。
E1055	圆弧的起始点位置错误。
E1056	主机器人已存在。
E1057	检查哪个机器人被指定为MASTER/ALONE。
E1058	SLAVE(从）机器人已存在。
E1059	不是协调运动指令。
E1060	不能在后退检查模式下执行。
E1061	不能在ONE程序中执行。
E1062	在运动到起始姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。
E1063	在运动到终止姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。
E1064	托盘号非法。
E1065	工件号非法。
E1066	非法的成型号。
E1067	成型类型非法。
E1068	工件数据非法。
E1069	托盘数据非法。
E1070	ON/ONI信号已输入。
E1071	XMOVE信号已输入。
E1072	原点位置数据未定义。
E1073	定时器编号非法。
E1074	超出最大信号编号。
E1075	夹具编号非法。
E1076	不能使用负的定时值。
E1077	无设置值。
E1078	信号编号非法。
E1079	不能使用专用信号。
E1080	非RPS模式。
E1081	不能使用负值。
E1082	超出运动范围的绝对下限值。
E1083	超出运动范围的绝对上限值。
E1084	超出运动范围的设定下限值。
E1085	超出运动范围的设定上限值。
E1086	轴XX的起始点超出运动范围。
E1087	轴XX的终止点超出运动范围。
E1088	目标位置超出运动范围。
E1089	在当前位置状态下不能执行直线运动。
E1090	外部调节数据未输入。
E1091	外部调节数据异常。
E1092	调节数据超出限值。
E1093	执行调节动作的运行指令不正确。
E1094	关节轴号非法。
E1095	在PC程序中不能执行运动指令。
E1096	辅助数据设置不正确。
E1097	缺少C1MOVE或C2MOVE指令。
E1098	C1MOVE(CIR1)指令需先于C2MOVE指令。
E1099	不能创建弧形路径，请检查3点的位置。
E1100	在焊接规格中不能执行。
E1101	只能在焊接规格中执行。
E1102	选件未设置，不能被执行。
E1103	超出输送装置的位置。
E1104	SPINMOVE指令太多。
E1105	目的位置在指定保护空间内。
E1106	在该机器人中不能执行。
E1107	不能使用SEPARATE CONTROL。
E1108	机器人网络ID号重复。
E1109	传送装置接口板未安装。
E1110	组未预置。
E1111	因为运动限制，轴XX不能移动。
E1112
E1113	没有收到工件检测信号。
E1114	在协调控制中中断。
E1115	协调控制的强制终止。
E1116	旋转轴未在各360度处停止。
E1117	处理超时。
E1118	轴XX的命令值突然改变。
E1119	轴XX的命令值超出运动范围。
E1120	当前命令造成第2轴和第3轴干涉。
E1121	其他机器已在干涉区域。
E1122	电机电源意外OFF。
E1123	轴XX速度错误。
E1124	轴XX的偏差错误。
E1125	轴XX的速率路包络错误。
E1126	轴XX的命令速度错误。
E1127	轴XX的命令加速度错误。
E1128	轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。
E1129	外部轴XX在保持时被移动。
E1130	检测到XX的冲突。
E1131	检测到XX意外的震动。
E1132	电机电源关断，材料停止。
E1133	输送装置达到最大位置值。
E1134	传送装置的工件传送节距异常。
E1135	电机电源OFF。
E1136	标准终端未连接。
E1137	不能对示教器输入输出。
E1138	辅助终端未连接。
E1139	DA板未安装。
E1140	无传输装置轴。
E1141	传输装置的传送超出同步区域。
E1142	无走行轴。
E1143	未设置传送装置轴编号。
E1144	无手臂控制板。
E1145	不能使用指定通道，已在使用中。
E1146	[LSEQ]处理过程因超时而终止。
E1147	不能打开安装文件，所以不能设置为出厂状态。
E1148	不能读取安装文件，所以不能设置为出厂状态。
E1149	不能打开安装数据，所以不能设置为出厂状态。
E1150	不能读取安装数据，所以不能设置未出厂状态。
E1151	设置为出厂状态所需的数据过多。
E1152	出厂状态的安装数据名称过长。
E1153	电源程序板检测错误。代码=XX
E1154	选件的SIO端口未安装。
E1155	A/D（模/数）转换器未安装。
E1156	[手臂控制板]处理过程超时。
E1157	手臂ID接口板失误。代码=XX
E1158	（SSCNET)轴XX的伺服失误。
E1159	（SSCNET)伺服的失误代码为XX。
E1160	（SSCNET)轴XX的伺服失误及监视器设置错误。
E1161	改型号机器人不支持自动工具登录功能。
E1162	在XX重力补偿值通道中的缓冲区溢出。
E1163	机器人停止在检查操作区域中。
E1164	[LSEQ]在控制电源开通时，程序发生执行错误。代码=XX
E1165	不能下载外部轴参数。（Jt-A）
E1166	通道未指定关节轴号。（Jt-A）
E1167	不能下载外部轴参数。（Jt-B)
E1168	通道未指定关节轴号。（Jt-B)
E1169	伺服参数改变程序错误。代码=XX
E1170	从站未准备好。
E1171	CC-LINK通信板未安装。
E1172	焊接通信板未安装。
E1173	轴XX伺服通信错误。
E1174	0号AD板未安装。
E1175	调零偏移数据非法。机器人=XX
E1176	（SSCNET)外部轴参数下载错误。
E1177	（SSCNET)通道未指定关节轴号。
E1178	手臂控制和手臂接口板间通信错误。
E1179	当前的下扭曲补偿值过大。轴XX
E1180	外部轴参数下载错误。轴XX
E1181	编码器电池电压低。伺服=XX
E1182	编码器电池电压低。外部轴=XX
E1183	轴JT5不是0度，请将轴JT5设置为0度。
E1184	运动的配置非法。
E1185	轴1和轴2在起始位置干涉。
E1186	轴1和轴2在终止位置干涉。
E1187	轴1和轴2间的当前命令互相干涉。
E1188	（SSCNET)伺服参数改变程序中的错误。代码=XX
E1189	（SSCNET)轴XX再生错误。代码=XX
E1190	（SSCNET)轴XX的速度错误。代码=XX
E1191	（SSCNET)轴XX电机过载。代码=XX
E1192	（SSCNET)轴XX的偏差错误。代码=XX
E1193	(SSCNET)轴XX编码器电池电压低。代码=XX
E1194	（SSCNET)轴XX的参数警告。代码=XX
E1195	（双重伺服）主控轴与从动轴之间的偏差异常。
E1196	提升装置锁定中，不能运动。
E1197	补偿用LS信号未专用化。
E1198	刹车检查流程异常。
E1199	软件版本不支持刹车检查功能。
E1200	（双重伺服）电流偏差不能补偿。（偏差XX）
E1201	未安装干涉检查板。
E1202	声音记录器停止失败。
E1203	LS基准位置未登录。
E1204	当前伸出量超出了允许值。
E1205	总伸出量超出了允许值。
E1206
E1207	手臂上ID板的种类不同。
E1208	伺服参数下载出错。轴XX
E1209	伺服参数上载出错。轴XX
E1210	未受保护程序不能执行。
E1211	存储器已满，不能复制程序。
E1212	存储器已满，程序复制已被挂起。
E1213	动作开始点的JT4干涉。
E1214	动作目标点的JT4干涉。
E1215	JT4的指令值干涉。
E1216	动作开始点的JT5、6干涉。
E1217	动作目标点的JT5、6干涉。
E1218	JT5、6的指令值干涉。
E1219	路径上信号输出命令过多。
E1220	信号输出点不在路径上。
E1221	信号编号过多。
E1222	动作开始点/结束点不存在。
E1223	前/后动作命令不合适。
E1224	多个信号输出点相同。
E1225	修正结束命令没有找到。
E1226
E1227
E1228	动作开始点的JT4不是0度。
E1229	动作目标点的JT4不是0度。
E1230	动作开始点的法兰面向上。
E1231	目标点的法兰面向上。
E1232	可选的CPU板未安装。
E1233	I各轴/I直线信号未指定。
E1234	I各轴/I直线信号未检测到。
E1235	分离运行用I/O板未安装。
E1236	修正距离过大。
E1237	视觉识别出错。
E1238	视觉通信出错。
E1239	FRAME(框架）修正模式中不能使用此命令。
E1240	BASE FRAME(基准框架）从未视觉单元送出。
E1241	FN481的参数不正确。
E1242	BASE FRAME(基准框架）登录不能超过99。
E1243	照相机XX未连接，不能执行。
E1244	动作开始点的JT1、2和地面干涉。
E1245	动作目标点的JT1、2和地面干涉。
E1246	JT1、2的指令值和地面干涉。
E1247	编码器数据不能确定。（轴XX)
E1248	编码去的EEPROM访问标志为忙状态。（轴XX）
E1249	编码器内部温度超出了报警温度。（轴XX)
E1250	编码器的旋转数超出了检测可能范围。（轴XX）
E1251	编码器内的EEPROM出现访问错误（轴XX）
E1252	第XX轴的旋转量数据（编码器内部）异常。（轴XX)
E1253	编码器通信中的应答数据不一致。（轴XX)
E1254	组XX的MC为OFF，不能动作。
E1255	未选中机器人的马达电源被开启了。
E1256	机内电磁阀/传感器、错误复位接口板不存在。
E1257	组XX的MC在个别再现动作中被关断未OFF。
E1258	MC在动作中被关断未OFF。
E1259	码垛命令的结构异常。
E1260	码垛动作过程中不能执行。
E1261	码垛动作已中断。
E1262	编码器旋转速度超限。（轴XX）
E1263	编码器温度超限。（轴XX)
E1264	无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）
E1265
E1266
E1267	编码器的初始设置异常。（轴XX）
E1268	编码器线路上有断路或编码器波特率的设置失败。（轴XX）
E1269	此程序是其他机器人用的
E1270	位姿变量无效。
E1271	在动作起始点手臂与地面干涉。
E1272	在动作目标点手臂与地面干涉。
E1273	指令值的位姿与地面干涉。
E1274	在高负荷模式下第XX轴的速度超过限值。
E1275	在高负荷模式下第XX轴超出运动范围。
E1276	在高负荷模式下动作起始点的第XX轴超出运动范围。
E1277	在高负荷模式下动作目标点的第XX轴超出运动范围。
E1278	手腕不能再弯曲了。
E1279	请在动作起始点使手腕垂直向下。
E1280	请在动作目标点使手腕垂直向下。
E1281	JT4的指令超过限制。
E1282	因为组XX（第XX轴）的MC为OFF，不能动作。
E1283	错误分析）E1035错误常常发生。JTXX
E1284	错误分析）E1035错误和E1029错误同时发生。轴XX
E1285	错误分析）E1035错误和E1036错误同时发生。轴XX
E1286	错误分析）E1035错误和E1032错误同时发生。轴XX
E1287	检测到第XX轴的电源模块错误（上）。
E1288	检测到第XX轴的电源模块错误（下）。
E1289	[伺服板XX]检测到同步错误。（伺服FPGA）
E1290	第XX轴电流传感器的电压超过上限值。
E1291	第XX轴电流传感器出错或线路断开。（U）
E1292	[伺服板XX]从MCXX电源异常信号输入。
E1293	[伺服板XX}电流FB增益设置异常。
E1294	[伺服板XX]I024V降低。
E1295	[伺服板XX]机器阀24V降低。
E1296	[伺服板XX]安全电路LS状态信号不一致。
E1297	[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线配线不一致。
E1298	[伺服板XX]LS超越控制开关的接点不一致。
E1299	[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线不连接。
E1300	[伺服板XX]DC电源异常。(24V）
E1301	[伺服板XX]软件和伺服板之间的编码器型类不一致。
E1302	[MCXX]OFF检测异常。（伺服板XX）
E1303	[MCXX]安全继电器OFF检测异常。（伺服板XX）
E1304	[MCXX]K1错误动作。（伺服板XX）
E1305	[MCXX]K2错误动作。（伺服板XX)
E1306	[MCXX]冲击控制继电器错误动作。（伺服板XX）
E1307	[MCXX]安全继电器KS1错误动作。（伺服板XX）
E1308	[MCXX]安全继电器KS2错误动作。（伺服板XX）
E1309	{MCXX]安全继电器KS3错误动作。（伺服板XX）
E1310	[MCXX]马达ON继电器错误动作。（伺服板XX）
E1311	[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。（伺服板XX）
E1312	[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。（伺服板XX）
E1313	[MCXX]安全电路中的接点状态信号不一致。（伺服板XX)
E1314	[MCXX]三相整流模块过热。（伺服板XX）
E1315	[I/O板（NOXX)]检测到看门狗错误。
E1316	[I/O板（NOXX)]访问错误。（地址：XX)
E1317	[伺服板（NOXX)]监控的响应异常。[代码：XX]
E1318	[MCXX]DC20V电源异常。（伺服板XX）
E1319	机器阀/传感器、错误复位接口板 NO.2未安装。
E1320
E1321	[主CPU板]与伺服板（XX）通讯异常。（代码：XX）
E1322	电源程序板和MCXX之间安全电路的单路/双路设置不一致。（伺服板XX）
E1323	伺服板XX和MCXX之前安全电路的单路/双路设置不一致。
E1324	电源程序板和伺服板XX之间的安全电路断开。
E1325	伺服板XX和MCXX之间的安全电路断开。
E1326	安全栅栏打开。
E1327	[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。
E1328	[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。
E1329	[电源程序板]安全电路中的示教/再现开关状态异常。
E1330	[电源程序板]IO24V降低。
E1331	[电源程序板]控制盘内温度过高。
E1332	[电源程序板]从伺服板XX电源异常信号输入。
E1333	马达ON状态信号切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)
E1334	示教/再现开关状态异常（安全电路和监控之前不一致）。
E1335	马达电源切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)（代码XX)
E1336	[伺服板XX]与主CPU板通讯异常。
E1337	[MCXX]刹车电源异常。(伺服板XX）
E1338	[MCXX]P-N间电压降低。（伺服板XX）
E1339	[MCXX]P-N间电压过高。(伺服板XX）
E1340	[MCXX]再生时间超时。（伺服板XX）
E1341	[MCXX]再生电阻过热。（伺服板XX）
E1342	分离马达线束断线或机器人手臂的温度过高。（MCXX)
E1343	刹车配线与软件设置不一致。（JtXX)
E1344	第XX轴电流传感器故障或线路断线。（V）
E1345	[伺服板XX]限位开关线路断线。
E1346	第XX轴编码器的全部数据获取失败。
E1347	[MCXX]不是目的地MC。（伺服板XX）
E1348	[MCXX]MC控制规格不匹配。（伺服板XX）
E1349	[MCXX]MC的防爆/不防爆规格与软件中设置的不一致。（伺服板XX）
E1350	[MCXX]MC的规格错误。[代码XX]（伺服板XX）
E1351	[MCXX]MC OFF延迟规格不匹配。（伺服板XX）
E1352	在软件和电源模块之前设置的代码不一致。（第XX轴）
E1353	[主CPU板]CPU温度异常。
E1354	[主CPU板]控制盘内温度过高。（XX 1/1000 oC)
E1355	伺服接口代码通讯出错。（代码：XX）
E1356	工具形状未设定。
E1357	外部轴参数数据下载失败。（Jt-C)
E1358	轴编号没有分配到指定频道。（Jt-C)
E1359	第XX轴的U相电流超负荷。
E1360	第XX轴的V相电流超负荷。
E1361	第XX轴的W相电流超负荷。
E1362	[伺服板XX]工具中心点的速度超出安全速度。
E1363	[伺服板XX]法兰中心点的速度超出安全速度。
E1364	[手臂控制板]接口和伺服间的指令值没有同时发生。
E1365	2处以上的示教键开关为ON。
E1366	在编号XX ANYBUS接口板看门狗错误。
E1367	K1481的参数值错误。
E1368	在机器人运行中，示教模式切换到高速检查模式。
E1369	模拟输入板XX的初始化失败。
E1370	模拟输入板XX的通道XX设为电流输入。
E1371	模拟输入板未安装。
E1372	AD/DA板XX的数字输出的初始化失败。
E1373	在AD/DA板XX上数字输出未安装。
E1374	模拟输入板的通道编号错误。
E1375	模拟输入板的输入电压范围错误。
E1376	在机器人运行中。高速检查模式切换到示教模式。
E1377	[主CPU板]工具中心点的速度超出安全速度。
E1378	[主CPU板]法兰中心的速度超出安全速度。
E1379	[主CPU板]轴XX的偏差错误。
E1380	由于MC不关掉。因此不能切断马达电源。
E1381	在马达电源开中，MC关掉了。

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